[发明专利]一种机器人重定位方法和装置在审
| 申请号： | 201910578325.0 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN112147637A | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 秦野;孙元栋;魏青铜 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G01S17/48 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 谢安昆;宋志强 |
| 地址： | 310052 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人重定位方法和装置，该方法中，机器人所处环境中部署有多个反光物体，该方法包括：加载机器人所处环境的先验地图，获取先验地图中每个反光物体的描述子；确定需要重定位时，利用机器人的激光传感器在机器人所处位置采集激光数据，根据采集的激光数据确定激光传感器观测到的反光物体并确定每个反光物体的位置信息，根据激光传感器观测到的每个反光物体的位置信息，计算激光传感器观测到的每个反光物体的描述子；对先验地图中所有反光物体的描述子和激光传感器观测到的所有反光物体的描述子进行匹配，根据匹配结果确定机器人的当前位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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