[发明专利]即时定位与地图构建的优化方法及装置、介质和电子设备有效
| 申请号： | 201910578527.5 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110322500B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 王宇鹭 | 申请（专利权）人： | OPPO广东移动通信有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳市联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人： | 刘抗美 |
| 地址： | 523860 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种即时定位与地图构建的优化方法及装置、存储介质和电子设备，涉及图像处理技术领域。该即时定位与地图构建的优化方法包括：提取当前帧图像的视觉特征点，并确定视觉特征点中与当前帧图像的深度信息不相关联的特征点，作为单目特征点；如果当前帧图像与参考帧图像之间匹配的视觉特征点的数量大于预设匹配阈值，则在视觉特征与惯性特征对齐时，利用由单目特征点信息构建的第一约束条件以及由惯性信息构建的第二约束条件对当前帧图像的位姿进行优化，得到中间位姿参数；利用当前帧图像的深度信息和参考帧图像的深度信息对中间位姿参数进行优化，以确定当前帧图像的位姿参数。本发明可以提高SLAM的精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 即时 定位 地图 构建 优化 方法 装置 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种即时定位与地图构建的优化方法，其特征在于，包括：提取当前帧图像的视觉特征点，并确定所述视觉特征点中与所述当前帧图像的深度信息不相关联的特征点，作为单目特征点；如果所述当前帧图像与参考帧图像之间匹配的视觉特征点的数量大于预设匹配阈值，则在视觉特征与惯性特征对齐时，利用由单目特征点信息构建的第一约束条件以及由惯性信息构建的第二约束条件对所述当前帧图像的位姿进行优化，得到中间位姿参数；利用所述当前帧图像的深度信息和所述参考帧图像的深度信息对所述中间位姿参数进行优化，以确定所述当前帧图像的位姿参数。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于OPPO广东移动通信有限公司，未经OPPO广东移动通信有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910578527.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
