[发明专利]基于深度信息的位姿确定方法、装置、介质与电子设备在审
| 申请号： | 201910580095.1 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110349213A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 王宇鹭 | 申请（专利权）人： | OPPO广东移动通信有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/50;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳市隆天联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人： | 刘抗美 |
| 地址： | 523860 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种基于深度信息的位姿确定方法、装置、存储介质与电子设备，属于计算机视觉技术领域。该方法包括：通过相机获取关于场景的当前帧图像，并获取当前帧图像的深度信息；从当前帧图像提取特征点，将深度信息有效的特征点确定为三维特征点，将深度信息无效的特征点确定为二维特征点；将二维特征点和三维特征点分别与场景的局部地图点进行匹配，以构建第一误差函数，第一误差函数包括二维误差项和三维误差项，二维误差项为匹配成功的二维特征点与局部地图点之间的误差，三维误差项为匹配成功的三维特征点与局部地图点之间的误差；通过计算第一误差函数的最小值，确定相机在当前帧的位姿参数。本公开可以提高SLAM中的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 深度信息 二维特征 局部地图 三维特征 误差函数 帧图像 电子设备 二维误差 匹配成功 特征点 误差项 位姿 三维 相机 计算机视觉技术 场景 存储介质 提取特征 位姿参数 构建 匹配 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度信息的位姿确定方法，其特征在于，包括：通过相机获取关于场景的当前帧图像，并获取所述当前帧图像的深度信息；从所述当前帧图像提取特征点，将深度信息有效的特征点确定为三维特征点，将深度信息无效的特征点确定为二维特征点；将所述二维特征点和三维特征点分别与所述场景的局部地图点进行匹配，以构建第一误差函数，所述第一误差函数包括二维误差项和三维误差项，所述二维误差项为匹配成功的二维特征点与局部地图点之间的误差，所述三维误差项为匹配成功的三维特征点与局部地图点之间的误差；通过计算所述第一误差函数的最小值，确定所述相机在当前帧的位姿参数。
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