[发明专利]基于深度信息的位姿确定方法、装置、介质与电子设备有效
| 申请号： | 201910580243.X | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110335316B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 王宇鹭 | 申请（专利权）人： | OPPO广东移动通信有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/55;G06F18/22;G01C25/00 |
| 代理公司： | 深圳市联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人： | 刘抗美 |
| 地址： | 523860 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种基于深度信息的位姿确定方法、位姿确定装置、存储介质与电子设备，属于计算机视觉技术领域。该方法包括：通过相机获取关于场景的当前帧图像，并获取所述当前帧图像的深度信息；从所述当前帧图像提取包含深度信息的特征点；将所述特征点与所述场景的地图模型对齐，以确定所述相机在当前帧的位姿参数。本公开可以提高SLAM中的跟踪精度，且鲁棒性较高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 信息 确定 方法 装置 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度信息的位姿确定方法，其特征在于，包括：通过相机获取关于场景的当前帧图像，并获取所述当前帧图像的深度信息；从所述当前帧图像提取包含深度信息的特征点；将所述特征点与所述场景的地图模型对齐，以确定所述相机在当前帧的位姿参数。
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