[发明专利]一种车道参考线构建方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201910581972.7 | 申请日： | 2019-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN110288675B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 覃飞杨;尹玉成;王璇;刘奋 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T11/20 | 分类号： | G06T11/20 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 严超 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车道参考线构建方法、装置及存储介质，属于自动驾驶领域。该方法包括：收集原始车道轨迹线，按一定距离划分原始车道轨迹线，计算划分后各距离区间内原始车道轨迹线段的航向角，并求轨迹线段航向角均值，获取与区间航向角均值差距最小的轨迹线段及对应的最小差距值，选取各距离区间最小差距值中的最小值，将最小值对应的轨迹线段作为初始参考线，根据初始参考线与相邻距离区间内轨迹线段的航向角偏差，选取轨迹线段与初始参考线拼接，以得到车道参考线。通过该方案可以提高车道参考线的精度，方便对车道标线的准确绘制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 参考 构建 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车道参考线构建方法，其特征在于，包括：收集原始车道轨迹线，选取任一车道轨迹线作为初始线；沿所述初始线方向按预定距离划分原始车道轨迹线，计算划分后各距离区间内原始车道轨迹线段首尾点的航向角，并求取各距离区间内所有原始车道轨迹线段航向角均值；获取各距离区间内与区间航向角均值差距最小的原始车道轨迹线段及对应的最小差距值；比较各距离区间的最小差距值，选取各距离区间最小差距值中的最小值将最小值对应的原始车道轨迹线段作为初始参考线；根据所述初始参考线与相邻距离区间内原始车道轨迹线段的航向角偏差，选取所述相邻距离区间内的原始车道轨迹线段与初始参考线拼接，直至得到车道参考线。
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