[发明专利]基于多源传感器的路面施工机器人环境感知系统及方法有效
| 申请号： | 201910583355.0 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110244322B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 李煊鹏;赵靖文;李宇杰;薛启凡;罗佳奕 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S17/66;G01S7/497;G01S17/86 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 叶倩 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于多源传感器的路面施工机器人环境感知系统及方法，在机器人主体上设有相机和激光雷达，机器人主体内设有嵌入式工控机，用于完成基于数据融合的多目标检测测距算法获取并融合图片数据的类别信息以及激光雷达的距离信息，再从图像和点云两个方向，采用粒子滤波算法对目标实现跟踪过程，获得障碍物目标在连续时间内的动态估计变化，最后通过动态估计变化，得到施工区域内障碍物的行进速度及运动方向，绘制风险图实现对施工区域的路面环境感知，使该系统对不同环境的适应能力明显提升，并对障碍物之间的遮挡情况在多目标检测与跟踪算法上有所改进，从而保证施工机器人的有效作业，具有良好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 路面 施工 机器人 环境 感知 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.基于多源传感器数据融合的路面施工机器人环境感知系统，包括路面施工机器人主体，其特征在于，所述机器人主体的顶部四个方向分别设有相机，机器人主体的前后方向分别设有激光雷达，机器人主体内设有嵌入式工控机，所述相机和激光雷达分别与嵌入式工控机相连接，所述相机用于采集路面图片数据，所述激光雷达用于采集点云数据；所述嵌入式工控机用于完成基于数据融合的多目标检测测距算法，获取并融合图片数据的类别信息以及激光雷达的距离信息，再从图像和点云两个方向，采用粒子滤波算法对目标实现跟踪过程，获得障碍物目标在连续时间内的动态估计变化，最后通过动态估计变化，得到施工区域内障碍物的行进速度及运动方向，通过绘制风险图的方式实现对施工区域的路面环境感知。
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