[发明专利]一种混合交互式多模型滤波方法

摘要

本发明公开了一种混合交互式多模型滤波方法，包括：首先建立应用对象的系统模型与观测模型，根据外信息噪声统计特性变化情况，建立总模型集并采用临近的三个模型描述当前噪声特性；采用滑动窗口对历史序列中鲁棒滤波实时噪声方差阵进行存储，根据平滑后的噪声统计特性自适应选择合适的模型；设置各模型的初始概率及各滤波器的混合初始状态、协方差矩阵，根据系统模型、观测模型进行状态估计与协方差矩阵更新过程，并采用贝叶斯假设检验方法进行模型更新；根据权重进行输出交互过程，输出最终滤波结果。以惯性/多普勒组合导航系统为例，本发明能有效地缓解多普勒测速信息中存在的噪声突变型误差及野值的干扰。

主权项

1.一种混合交互式多模型滤波方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：建立应用对象的系统模型与观测模型，根据外信息噪声统计特性变化情况，设置总模型集M＝{m₁ m₂ ... m_n}并采用临近的三个模型{m_s‑1 m_s m_s+1}描述当前噪声特性；S2：采用滑动窗口对前n时刻鲁棒滤波实时噪声方差阵R_k进行存储，根据平滑后的噪声统计特性选择合适的模型；S3：计算各模型的初始概率，并给出各滤波器的混合初始状态及协方差矩阵；S4：根据系统模型和各个模型采用的滤波模型，分别进行模型滤波，得到每个模型当前时刻的状态估计和协方差矩阵；S5：采用贝叶斯假设检验方法进行模型更新；S6：根据权重，将各模型的估计值进行加权融合，计算联合状态估计与协方差矩阵，输出交互式多模型最终滤波结果。