[发明专利]自平衡小车的控制方法、控制器的设计方法及装置有效
| 申请号： | 201910584072.8 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110275439B | 公开（公告）日： | 2020-05-26 |
| 发明（设计）人： | 赵涛;张坤朋;毛雅洁;刘佳豪;佃松宜 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 刘亚飞 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种自平衡小车的控制方法、控制器的设计方法及装置，涉及自平衡小车控制技术领域。该设计方法包括获取两轮自平衡小车模型和区间二型模糊控制器，所述两轮自平衡小车模型包括位移倾角子系统和偏航角子系统；基于所述两轮自平衡小车模型，分别设计所述位移倾角子系统的第一滑模面和所述偏航角子系统的第二滑模面；根据所述第一滑模面和所述第二滑模面，计算所述区间二型模糊控制器与所述位移倾角子系统和所述偏航角子系统分别对应的输出变量；根据所述输出变量，计算所述位移倾角子系统和所述偏航角子系统各自的控制律，得到区间二型模糊滑模控制器。该设计方法消除了现有技术中自平衡小车的控制存在的抖振现象。 | ||
| 搜索关键词： | 平衡 小车 控制 方法 控制器 设计 装置 | ||
【主权项】：
1.一种自平衡小车控制器的设计方法，其特征在于，包括：获取两轮自平衡小车模型和区间二型模糊控制器，所述两轮自平衡小车模型包括位移倾角子系统和偏航角子系统；基于所述两轮自平衡小车模型，分别设计所述位移倾角子系统的第一滑模面和所述偏航角子系统的第二滑模面；根据所述第一滑模面和所述第二滑模面，计算所述区间二型模糊控制器与所述位移倾角子系统和所述偏航角子系统分别对应的输出变量；根据所述输出变量，计算所述位移倾角子系统和所述偏航角子系统各自的控制律，得到区间二型模糊滑模控制器。
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