[发明专利]一种仿尺蠖自适应多运动模态轮腿复合式爬杆机器人有效
| 申请号： | 201910584741.1 | 申请日： | 2019-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN110217309B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 仲军;赵春;赵苏雅;王超 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 丁涛 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿尺蠖自适应多运动模态轮腿复合式爬杆机器人，包括旋转运动手爪、主载平台装置和直线运动手爪，其中，主载平台装置通过旋转运动肢体主干和直线运动肢体主干分别与所述旋转运动手爪和直线运动手爪控制连接，旋转运动手爪和直线运动手爪分别与太空杆配合工作。本发明能够实现沿杆直线爬行、绕杆旋转、在不同杆之间切换等功能，且能够适应不同直径的杆作业需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 尺蠖 自适应 运动 模态轮腿 复合 式爬杆 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种仿尺蠖自适应多运动模态轮腿复合式爬杆机器人，其特征在于，包括旋转运动手爪、主载平台装置和直线运动手爪，其中，所述主载平台装置通过旋转运动肢体主干和直线运动肢体主干分别与所述旋转运动手爪和直线运动手爪控制连接，所述旋转运动手爪和直线运动手爪分别与太空杆配合工作。
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