[发明专利]用于扫地机器人的语义导航方法及其系统在审
| 申请号： | 201910585099.9 | 申请日： | 2019-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN110275540A | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 张先江;张远谋;雷明军;皮钒;蒋玉城 | 申请（专利权）人： | 湖南海森格诺信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 用于扫地机器人的语义导航方法及其系统，该方法包括以下步骤：步骤S1：获取扫地机器人在环境中的定位信息；步骤S2：获取环境中障碍物所对应的深度图；步骤S3：获取深度图中所有障碍物的三维位置；步骤S4：识别环境中障碍物对应的语义信息；步骤S5：构建带语义的场景二维栅格地图；步骤S6：规划扫地机器人路径，引导扫地机器人行进；步骤S7：实时更新带语义的场景二维栅格地图。还包括一种用于扫地机器人的语义导航系统。本发明解决漏扫、重复扫、错扫的问题，提升扫地机器人清扫效率，并能够避开动态障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 扫地机器人 语义 障碍物 二维栅格 深度图 动态障碍物 场景 导航系统 定位信息 清扫效率 三维位置 实时更新 语义信息 构建 避开 行进 重复 规划 | ||
【主权项】：
1.一种用于扫地机器人的语义导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：获取扫地机器人在环境中的定位信息；步骤S2：获取环境中障碍物所对应的深度图；步骤S3：获取深度图中所有障碍物的三维位置；步骤S4：识别环境中障碍物对应的语义信息；步骤S5：构建带语义的场景二维栅格地图；步骤S6：规划扫地机器人路径，引导扫地机器人行进；步骤S7：实时更新带语义的场景二维栅格地图。
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