[发明专利]一种踏板式步态康复机器人足部运动装置

摘要

针对现有足部驱动步态康复机器人存在的不足，本发明提供一种踏板式步态康复机器人足部运动装置，包括底座、横向导轨、两组左右对称的踏板运动机构、步宽调节连杆和步宽调节丝杆。本发明采用并联驱动方式，结构简单负载能力强，能够在零减重的状态下工作，与现有的踏板式下肢康复机器人相比结构精巧，多自由度，可同时相互协调工作，可以根据病人的情况进行步宽、背屈‑跖屈运动角度以及足部上下高度的任意调节，利用本发明，可根据患者的状况控制伺服电机的运动，从而生成康复所需的任意步态运动轨迹；可以适应不同康复进程、不同减重方案的患者进行康复训练。适用人群广，领先于现有的固定轨迹的踏板机器人。

主权项

1.一种踏板式步态康复机器人足部运动装置，其特征在于：包括底座（4）及对称设置在底座（4）顶部左、右两侧的两组踏板机构，底座（4）与两组踏板机构通过设置在底座（4）顶部的多条横向导轨（24）滑动连接，横向导轨（24）与踏板机构间垂直设置，两组踏板机构的前端通过步宽调节丝杠（7）相连，两组踏板机构之间还设置有步宽调节连杆（25），步宽调节连杆（25）的两端分别与两组踏板机构的底端铰接，步宽调节连杆（25）的中间位置处通过销轴与底座（4）的顶端铰接，通过旋转步宽调节丝杆（7）使两组踏板运动机构做相向或相背运动，从而对两组踏板机构之间的距离进行调节。