[发明专利]一种物品自动抓取方法及自动抓取装置

摘要

本发明公开了一种物品自动抓取方法及自动抓取装置，自动抓取方法通过彩色摄像头采集图像，并通过训练后的神经网络实现对最顶部奶粉袋原料的精确识别，再通过计算得到对最顶部奶粉袋的透视向量，由深度摄像头获取的深度图像信息依据透视向量得到对应方向上的深度数据，求出最顶部奶粉袋原料的实际三维坐标。本发明既能准确识别最顶端的奶粉袋原料，又能获得其精确度高的三维坐标，从而令抓取机器人能实现自动抓取最顶部的奶粉袋原料，从上至下依次抓取过程不易出错，可靠性高。

主权项

1.一种物品自动抓取方法，奶粉袋原料(3)堆放在一个承载平面上，并设有自动抓取奶粉袋原料(3)的抓取机器人(2)，其特征在于：彩色摄像头(4)和深度摄像头(5)安装在所述承载平面上方，所述自动抓取方法包括如下步骤：S1、通过彩色摄像头(4)从堆有奶粉袋原料(3)的区域获取图像信息；S2、将所述图像信息送入进行目标识别的神经网络，神经网络从图像信息中识别出位于最顶部的奶粉袋原料(3)，对最顶部的奶粉袋原料(3)进行标记得到该标记范围中心在图像中的平面坐标(x，y)；S3、通过所述平面坐标结合已知的彩色摄像头(4)的参数信息能计算出所述标记范围中心以彩色摄像头(4)为中心在承载平面上的透视投影坐标(X，Y)，透视投影坐标(X，Y)结合彩色摄像头(4)相对所述承载平面的高度H可得到三维向量A(X，Y，H)；S4、通过深度摄像头(5)获取三维向量A(X，Y，H)方向上的最顶部的奶粉袋原料(3)到深度摄像头(5)的深度信息，深度信息与三维向量A(X，Y，H)结合计算出最顶部的奶粉袋原料(3)的实际三维坐标B(X₀,Y₀ H₀)；S5、将实际三维坐标B(X₀,Y₀ H₀)输入抓取机器人(2)，抓取机器人(2)自动将最顶部的奶粉袋原料(3)抓取。