[发明专利]坐标系转换方法、其装置、飞行器航向控制方法及飞行器有效
| 申请号： | 201910585773.3 | 申请日： | 2019-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN110282121B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 王健;托马斯·拉斐勒 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B64C27/08 | 分类号： | B64C27/08;G05D1/10;G06F17/16 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 宋建平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种坐标系转换方法、其装置、飞行器航向控制方法及飞行器。所述坐标系转换方法包括：分别获取机身坐标系的X轴和Y轴在当地水平坐标系的水平面上的投影的X轴单位向量和Y轴单位向量，所述机身坐标系为以飞行器为坐标原点的坐标系；计算所述X轴单位向量和Y轴单位向量的向量和；通过所述向量和表示倾斜角；使用所述倾斜角进行所述当地水平坐标系和控制坐标系之间的转换。该转换方法使用了新的方式来表示倾斜角，从而使得进行当地水平坐标系与控制坐标系之间的旋转转换时具有对称性。 | ||
| 搜索关键词： | 坐标系 转换 方法 装置 飞行器 航向 控制 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器的坐标系转换方法，其特征在于，所述方法包括：分别获取机身坐标系的X轴和Y轴在当地水平坐标系的水平面上的投影的X轴单位向量和Y轴单位向量，所述机身坐标系为以飞行器为坐标原点的坐标系；计算所述X轴单位向量kx和Y轴单位向量ky的向量和；通过所述向量和表示倾斜角；使用所述倾斜角进行所述当地水平坐标系和控制坐标系之间的转换。
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