[发明专利]针刺微创机器人

摘要

本发明公开了一种针刺微创机器人，包括升降移动机构、高度调节机构、直线运动机构、显示屏机构、末端执行机构、前列腺B超及针刺角度调整机构，直线运动机构安装于高度调节机构，通过升降电机结构驱动保护盖结构下降并抵触于地面，使万向轮结构和轮电机结构悬空，对整个机器人进行支撑，通过显示屏机构控制升降移动机构工作，使万向轮结构和轮电机结构抵触于地面，万向轮结构带动整个针刺微创机器人运动到手术室，然后控制高度调节机构工作，调整工作台高度到合适位置。接着直线运动机构进行工作，根据病人前列腺位置调整位置，然后调节末端执行机构的水平圆周合适角度，简化了医生干预方式，有效缩短了操作时间，提高了操作安全性和精确性。

主权项

1.一种针刺微创机器人，包括升降移动机构、高度调节机构、直线运动机构、显示屏机构、末端执行机构、前列腺B超及针刺角度调整机构，其特征在于：所述高度调节机构安装于所述升降移动机构，所述升降移动机构带动所述高度调节机构移动，所述直线运动机构安装于所述高度调节机构，所述高度调节机构带动所述直线运动机构上下移动，所述显示屏机构安装于所述直线运动机构，所述末端执行机构转动于所述直线运动机构，所述前列腺B超安装于所述末端执行机构，所述针刺角度调整机构安装于所述末端执行机构，所述升降移动机构包括轮电机结构、升降电机结构、保护盖结构、万向轮结构及支撑板结构，所述轮电机结构安装于所述支撑板结构；所述升降电机结构包括升降电机、升降电机第一夹板、升降电机第二夹板、方形连接块、第一联轴器、第一丝杠螺母、升降连接支座、第一丝杠及第一轴承，所述升降电机第一夹板、所述方形连接块及所述升降电机第二夹板固定于所述升降电机，所述升降电机带动所述第一联轴器转动，所述第一联轴器与所述第一丝杠固定连接，所述第一丝杠螺接于所述第一丝杠螺母，所述第一丝杠螺母与所述升降连接支座固定连接，所述升降连接支座与所述保护盖结构固定连接，所述升降电机、所述万向轮结构安装于所述支撑板结构。