[发明专利]一种三自由度压电作动平台的辨识与补偿控制方法在审
| 申请号： | 201910587716.9 | 申请日： | 2019-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN110531708A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 朱晓锦;胡佳明;高志远;张合生;苗中华;方昱斌 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 31205 上海上大专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 何文欣<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三自由度压电作动平台的嵌入式辨识与补偿控制方法。该方法通过扩展传统的Bouc‑Wen模型使之适用于多耦合情况下作动平台的系统辨识；通过串联逆三自由度Bouc‑Wen模型的方式以实现对压电三轴作动平台的前馈控制；在控制电路的搭建中采用上、下位机控制方式，上位机选用工控机通过CAN总线的方式向下位机发送参考输入指令，下位机选用FPGA对压电三轴作动平台进行补偿控制。该方法主要包括基于三自由度Bouc‑Wen模型的对三轴压电作动平台的系统参数辨识，以及基于逆三自由度Bouc‑Wen模型的补偿控制，并包括控制电路的搭建。该方法摒除了传统对三轴压电作动平台线性辨识的方式，提升了系统建模精度；通过串联逆三自由度Bouc‑Wen模型实现了前馈控制，控制算法更易实现；在控制电路的搭建上采用上下位机控制方式，提升了方法的适用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 三自由度 压电 三轴 补偿控制 控制电路 前馈控制 辨识 串联 系统参数辨识 下位机控制 参考输入 控制方式 控制算法 模型实现 上下位机 系统辨识 系统建模 传统的 多耦合 工控机 嵌入式 上位机 下位机 位机 指令 发送 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度压电作动平台的嵌入式辨识与补偿控制方法，其特征在于如下步骤：/n(1)扩展传统的Bouc-Wen模型使之适用于多轴、耦合情况下，作动平台的系统辨识；/n(2)基于三自由度Bouc-Wen模型和遗传算法对作动平台进行系统辨识；/n(3)基于逆三自由度Bouc-Wen模型实现补偿控制方算法；/n(4)基于上下位机技术搭建平台控制回路。/n
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