[发明专利]针对阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗补偿方法及系统有效
| 申请号： | 201910588647.3 | 申请日： | 2019-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN110273876B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 巴凯先;俞滨;金正国;马国梁;娄文韬;李化顺 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | F15B13/02 | 分类号： | F15B13/02;F15B13/16;F15B19/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 066000 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗补偿方法及系统。所述补偿方法包括获取阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗、阀控缸力阻抗控制系统数学模型以及阀控缸伺服缸参数；根据所述外环阻抗确定补偿控制策略；根据所述阀控缸伺服缸参数对所述阀控缸力阻抗控制系统数学模型进行简化分离，确定所述阀控缸力阻抗控制系统的多个传递函数；根据所述补偿控制策略以及多个所述传递函数确定补偿控制器；根据所述补偿控制器对所述阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗进行补偿，确定补偿后的外环阻抗；采用本发明所提供的补偿方法及系统能够提高高集成性阀控缸力阻抗控制系统的控制精度，改善了传统力阻抗控制系统的鲁棒性，且具有很好的工程实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 针对 阀控缸力 阻抗 控制系统 补偿 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种针对阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗补偿方法，其特征在于，包括：获取阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗、阀控缸力阻抗控制系统数学模型以及阀控缸伺服缸参数；所述阀控缸伺服缸参数包括进油腔容积、回油腔容积、负载刚度、伺服缸左腔压力、伺服缸右腔压力、回油压力以及伺服缸有效活塞面积；根据所述外环阻抗确定补偿控制策略；根据所述阀控缸伺服缸参数对所述阀控缸力阻抗控制系统数学模型进行简化分离，确定所述阀控缸力阻抗控制系统的多个传递函数；根据所述补偿控制策略以及多个所述传递函数确定补偿控制器；根据所述补偿控制器对所述阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗进行补偿，确定补偿后的外环阻抗。
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