[发明专利]基于激光扫描的工件定位方法、装置、系统和存储介质有效
| 申请号： | 201910588793.6 | 申请日： | 2019-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN110285754B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 胡小波;杨业 | 申请（专利权）人： | 深圳市镭神智能系统有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 潘登 |
| 地址： | 518104 广东省深圳市宝安区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光扫描的工件定位方法、装置、系统和存储介质，其中，基于激光扫描的工件定位方法，包括：获取待定位工件的三维点云数据，三维点云数据由激光扫描待定位工件得到，待定位工件至少包括一个具有预设形状的工作平面；基于三维点云数据通过平面拟合得到多个平面；确定待定位工件的工作平面；将工作平面的三维点云数据的三维坐标数据转换为二维坐标数据；基于二维坐标数据获取转换后的工作平面的边界参数；根据边界参数和预设形状确认工作平面的中心点的二维坐标；将二维坐标转换为工作平面的中心点的三维坐标。本发明通过将三维点云数据二维化，解决了现有技术需要确保相机与工作平面平行的技术问题，提高了工件定位的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 扫描 工件 定位 方法 装置 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光扫描的工件定位方法，其特征在于，包括：获取待定位工件的三维点云数据，所述三维点云数据由激光扫描所述待定位工件得到，所述待定位工件至少包括一个具有预设形状的工作平面；基于所述三维点云数据通过平面拟合得到多个平面；确定所述待定位工件的工作平面；将所述工作平面的三维点云数据的三维坐标数据转换为二维坐标数据；基于所述二维坐标数据获取转换后的所述工作平面的边界参数；根据所述边界参数和所述预设形状确认所述工作平面的中心点的二维坐标；将所述二维坐标转换为所述工作平面的中心点的三维坐标。
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