[发明专利]基于穿戴示教服视频的人体姿态机器人示教方法及装置有效
| 申请号： | 201910590614.2 | 申请日： | 2019-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN110253583B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 彭云峰;郭秀萍;郭燕妮;翟雪迎 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 温利平 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于穿戴示教服视频的人体姿态机器人示教方法及装置，通过获取示教人的示教过程视频，进而通过视频目标识别和视频图像同步融合算法获得人体骨骼关节的时空点位演进序列和多维动力学参数，然后机器人本地操作参数或执行代码，这样通过真人简单示教，机器人能习得动作过程和要领，复现用户个性化的作业任务，从而实现用户无需掌握复杂的编程的情况下，对服务机器人进行个性化操控和使用的发明目的。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 穿戴 示教服 视频 人体 姿态 机器人 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于穿戴示教服视频的人体姿态机器人示教方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)、穿戴示教服视频获取示教人穿戴示教服进行示教，采用单目或多目摄像系统获取示教人的示教过程视频，该视频即为穿戴示教服视频；(2)、人体姿态精细识别使用视频目标识别和单目/多目视频图像同步融合算法，依据示教服，获取精确表征示教人的人体姿态变化过程的人体骨骼关节的时空点位演进序列(多维姿态时空姿态数据)和多维动力学参数；(3)、机器人本地操作参数转换把步骤(2)获得的人体骨骼关节的时空点位演进序列(多维姿态时空姿态数据)和多维动力学参数，转换为机器人本地操作参数或执行代码(机器人操控参数指令序列)。
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