[发明专利]基于终端设备定位的图像处理方法、装置、设备和介质

摘要

本申请提供一种基于终端设备定位的图像处理方法、装置、设备和介质，其中，该方法，包括：将获取到的第一个图像帧发送给云端服务器，以使云端服务器对第一个图像帧进行视觉定位处理；对相邻的图像帧进行坐标变换处理，得到相邻的图像帧之间的坐标变换信息；在接收云端服务器发送的第一个图像帧中的特征点的三维坐标信息时，根据各坐标变换信息和第一个图像帧，确定第N个图像帧的二维坐标信息，二维坐标信息为第一个图像帧中的特征点在N个图像帧上的二维坐标；根据第N个图像帧的二维坐标信息和特征点的三维坐标信息，确定第N个图像帧在世界坐标系下的位姿信息。准确的得到第N帧图像帧的位姿信息。

主权项

1.一种基于终端设备定位的图像处理方法，其特征在于，所述方法，包括：将获取到的第一个图像帧，发送给云端服务器，以使云端服务器对所述第一个图像帧进行视觉定位处理；对实时获取到的相邻的图像帧进行坐标变换处理，得到相邻的图像帧之间的坐标变换信息；在接收所述云端服务器发送的第一个图像帧的视觉定位信息时，其中，所述视觉定位信息中包括第一个图像帧中的特征点的三维坐标信息，根据各所述相邻的图像帧之间的坐标变换信息、以及所述第一个图像帧，确定当前实时获取到的第N个图像帧的二维坐标信息，其中，所述二维坐标信息为所述第一个图像帧中的特征点在所述N个图像帧上的二维坐标，N为大于1的正整数；根据第N个图像帧的二维坐标信息和所述特征点的三维坐标信息，确定第N个图像帧的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述第N个图像帧在世界坐标系下的位姿信息。