[发明专利]一种利用APP控制机器人实现在线编程的方法

摘要

本发明涉及一种APP控制机器人实现在线编程的方法，主要由移动终端APP与机器人两大部分组成，本发明方案设计的移动终端APP需与配套的机器人固件程序配合使用，移动终端APP主要操作界面为图形化控制界面，图形化控制界面主要由控制按键、参数修改输入、状态显示区、图像化编程组件选择区、图形化编程区构成。本发明设计不仅适用于机器人控制，适用于所有智能控制系统，将机器人控制器的外接设备更换为家居电器产品，即可实现智能家居系统的控制。可作为物联网产品的灵活使用方案，通过本发明的虚拟编程方法由用户自定义设备的智能控制方式，与传统专业性的编程方法相比，操作难度低，使用者在阅读操作说明后即可进行简单虚拟编程操作，让用户可以实现随心所欲的功能效果。

主权项

1.一种APP控制机器人实现在线编程的方法，由移动终端APP与机器人组成基本结构，其特征在于：编程方法由移动终端APP和机器人通过蓝牙交互实现，移动终端APP利用手机蓝牙将得到的数据帧进行校验，进行解码后获取实时更新机器人状态变量再通过图形化控制界面生成控制指令，再将其通过编码转化生成数据帧，机器人利用其蓝牙模块将得到的数据帧进行校验，然后写入待执行指令缓存区，解码为控制指令后执行指令，执行指令分为两个路径，其中一个路径是获取实时状态数据变量，然后进行实时数据变量编码再生成数据帧后传递到蓝牙模块；另一个路径是更新变量数据然后输出控制，最后是硬件执行；机器人主要包括控制器，蓝牙模块，5G通信模块，传感器接口、扩展接口、电机接口、舵机接口、语音播报模块、以及电源、按键、LED灯基本电路；机器人与移动终端APP配合完成相应的在线控制与编程控制必须先载入固件程序，当使用不同的控制器时，只需根据控制器的实际硬件环境更改接口与指令，工作程序流程如下：(1)移动终端APP数据发送至机器人后，机器人数据中断接收函数将数据接收校验后存放在指令存储区；(2)指令运行控制函数从起始地址读取指令存储区中的指令；(3)指令控制函数通过查表方式将读取到的指令与待选择调用函数指令代码进行对比，确定该指令对应的函数，如无法找到该指令对应函数代码则地址加1，直到读取的指令对应的函数代码有效为止；(4)继续读取函数的实际参数，将读取的数据按照预先设定的数据格式进行转换，如查找到指令为延时函数对应代码，则延时函数后的指令为对应的延时时间；(5)通过指令运行控制函数调用对应代码函数并写入实际参数；(6)被调用函数执行；(7)完成一次指令运行；如获取到函数参数为函数指令代码，则通过递归调用方式获得函数返回值作为函数参数实现指令的正常运行。