[发明专利]一种桥梁环境下的无人机精确定位系统

摘要

本发明提供了一种桥梁环境下的无人机精确定位系统，包括：RTK基准站、3D定位站、双模移动站，3D定位站包括功放模块、3D定位站测距芯片、3D定位站主控芯片，3D定位站功放模块、3D定位站测距芯片、3D定位站主控芯片依次相连，双模移动站包括RTK移动站和3D移动站。本发明的有益效果是：1.本发明的无人机精确定位系统能够在桥梁环境下全方位定位，克服了GPS无法在桥底工作的缺点；2.本发明的无人机精确定位系统定位精度高，最高达厘米级别，最差为分米级别，与GPS的5米定位精度相比精度大幅提高。

主权项

1.一种桥梁环境下的无人机精确定位系统，其特征在于，包括：RTK基准站、3D定位站、双模移动站，所述3D定位站包括功放模块、3D定位站测距芯片、3D定位站主控芯片，所述3D定位站功放模块、所述3D定位站测距芯片、所述3D定位站主控芯片依次相连，所述双模移动站包括RTK移动站和3D移动站，所述3D移动站包括3D移动站功放模块、3D移动站测距芯片、3D移动站主控芯片，所述3D移动站主控芯片分别与所述3D移动站测距芯片、所述RTK移动站相连，所述3D移动站功放模块与所述3D移动站测距芯片相连；所述3D定位站包括依次执行如下模块：初始化模块：用于初始化3D定位站测距芯片；测距数据包接收模块：用于等待接收双模移动站发送的测距数据包，如果收到测距数据包，进入ID号匹配判别模块，否则继续执行测距数据包接收模块；ID号匹配判别模块：用于通过ID号判别是否为发给本站的数据包，如果是则进入发送数据包模块，否则返回测距数据包接收模块；发送数据包模块：用于向双模移动站发送本站的测距数据包，发送完后返回测距数据包接收模块，再次等待接收新的数据包；所述双模移动站包括依次执行如下模块：定位模式判断模块：用于判断是否为正常的定位模式，如果是正常测定位模式，进入RTK定位判断模块，否则进入坐标测量模块；RTK定位判断模块：用于判断RTK移动站输出的定位数据是否有效，如果有效则直接输出RTK移动站坐标，定位精度为厘米级，如果无效则进入3D定位模式；所述3D定位模式包括依次执行如下模块：测距模块：用于测定3D移动站与3个3D定位站的距离；计算模块：用于计算3D移动站的坐标；输出模块：用于输出3D移动站坐标，定位精度为分米级，最后返回RTK定位是否有效判断模块，再次进入测量循环程序。