[发明专利]基于垂直升降机构的平地移动与阶梯攀爬两用机器人底盘

摘要

基于垂直升降机构的平地移动与阶梯攀爬两用机器人底盘，涉及机器人领域，包括主体框架、垂直升降单元和辅助轮单元；垂直升降单元包括主动轮模块和纵向驱动模块；主动轮模块包括第一电机、麦克纳姆轮组件和第一同步带轮组件，第一同步带轮组件分别连接第一电机和麦克纳姆轮组件；纵向驱动模块包括第二电机、齿轮和齿条，第二电机连接齿轮，齿轮与齿条啮合，齿条与麦克纳姆轮组件连接；辅助轮单元包括电机驱动模块和辅助轮模块；电机驱动模块包括第三电机和与第三电机连接第二同步带轮组件；辅助轮模块包括辅助轮固定轴和辅助轮组件，辅助轮固定轴分别与第二同步带轮组件和辅助轮组件连接。结构稳定简单，功能多样化，适用范围广。

主权项

1.基于垂直升降机构的平地移动与阶梯攀爬两用机器人底盘，其特征在于：包括主体框架、垂直升降单元和辅助轮单元；所述主体框架用于固定支撑垂直升降单元和辅助轮单元；所述垂直升降单元包括主动轮模块和纵向驱动模块；所述主动轮模块包括第一电机、第一同步带轮组件和麦克纳姆轮组件，第一电机连接第一同步带轮组件，第一同步带轮组件连接麦克纳姆轮组件；所述纵向驱动模块包括第二电机、齿轮和齿条，第二电机连接齿轮，齿轮与齿条啮合，齿条与麦克纳姆轮组件连接；所述辅助轮单元设于主体框架的底层，辅助轮单元包括电机驱动模块和辅助轮模块；所述电机驱动模块包括第三电机和与第三电机连接的第二同步带轮组件；所述辅助轮模块包括辅助轮固定轴和辅助轮组件，所述辅助轮固定轴的一端与第二同步带轮组件连接，辅助轮固定轴的另一端通过法兰联轴器与辅助轮组件连接。