[发明专利]基于事件触发机制的多智能体系统的控制器设计方法在审
| 申请号： | 201910593054.6 | 申请日： | 2019-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN110262245A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 孙浩;王忆文;马立丰;胡智慧;朱慧颖;刘磊 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于事件触发机制的多智能体系统控制器设计方法，将传感器饱和问题转化为一类非线性函数进行处理，事件触发机制设定为，只在满足触发条件的情况下，输出反馈控制器才会接受智能体之间传递的信息；确定系统的控制信号误差满足给定的性能指标的控制器存在的充分条件，并利用一组递推线性矩阵不等式进行求解，最后对多智能体系统的输出反馈控制器进行优化。通过本发明使非线性离散时变多智能体系统的控制性能满足实际工程需求，并提高了整个分布式多智能体系统的可靠性、容错性、鲁棒性、非脆弱性及扰动抑制能力。 | ||
| 搜索关键词： | 多智能体系统 控制器 控制器设计 触发机制 基于事件 输出反馈 线性矩阵不等式 事件触发机制 非线性函数 饱和问题 充分条件 触发条件 控制信号 控制性能 扰动抑制 实际工程 鲁棒性 容错性 智能体 传感器 脆弱性 求解 递推 时变 传递 转化 优化 | ||
【主权项】：
1.一种基于事件触发机制的多智能体系统的控制器设计方法，其特征在于，具体步骤为：步骤1、建立传感器饱和约束下的离散时变随机多智能体系统数学模型；步骤2、根据传感器饱和约束下的离散时变随机多智能体系统数学模型建立基于事件的控制器协议；步骤3、确定满足均方一致性能的控制协议的控制器参数的设计目标及误差矩阵；步骤4、确定噪声、事件触发条件及传感器饱和约束函数；步骤5、根据步骤4确定的噪声、事件触发条件及传感器饱和约束函数，确定用于求解满足均方一致条件的控制器参数的线性矩阵不等式；步骤6、对满足均方一致性能的控制器进行优化。
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