[发明专利]一种光伏电站无人机巡检航线的规划方法及系统

摘要

本发明提供了一种光伏电站无人机巡检航线的规划方法及系统，所述方法主要包括如下步骤：获取光伏电站的数字正射影像、数字地理模型；运用图像识别算法获取每个光伏组件组串中心点的地理位置；获得每个光伏组件组串中心点的绝对海拔；设置无人机采集影像的偏航角；计算出无人机巡检光伏组件组串的相对高程h和绝对高程H；将获得的每个光伏组件组串的中心点作为航点，然后将上述中心点依次顺序连接，并融合偏航角及无人机巡检绝对高程H，即得无人机巡检航线。该方法通过导入高精度的数字正射影像，识别光伏组件组串的中心点以进行航点的自动规划，提高了航线规划的效率，杜绝了人工规划可能产生的失误，并能保证最佳的巡检影像采集高度。

主权项

1.一种光伏电站无人机巡检航线的规划方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)获取光伏电站的数字正射影像、包含地理位置和绝对高程的数字地理模型，以及无人机影像采集设备的像元尺寸、分辨率及镜头视角；(2)根据获得的光伏电站的数字正射影像，运用图像识别算法获取每个光伏组件组串的四角所对应的地理位置成果；(3)根据获得的每个光伏组件组串的四角地理位置成果，计算出每个光伏组件组串的中心点所对应的地理位置和该光伏组件组串的幅宽；(4)根据获得的光伏组件组串的中心点成果与步骤(1)获得的数字地理模型，得到每个光伏组件组串的中心点的绝对海拔；(5)根据光伏组件组串的四角对应的地理位置成果，确定无人机采集影像所对应的偏航角，使无人机所采集的影像的长边与光伏组件组串的长边平行，进而使获得的影像中的光伏组件组串的长边在影像中保持水平状态；(6)根据步骤(1)获得的影像采集设备的像元尺寸、分辨率及镜头视角，结合步骤(3)获得的光伏组件组串的幅宽，计算出无人机巡检上述光伏组件组串的相对高程式中：h为无人机巡检相对高程，θ为影像采集设备的镜头水平方向视角，L为光伏组件组串的幅宽；(7)将步骤(4)获得的光伏组件组串中心点的绝对海拔与步骤(6)获得的无人机相对高程h相加，即得无人机巡检上述光伏组件组串的绝对高程H；(8)将步骤(3)获得的每个光伏组件组串的中心点作为航点，然后将光伏组件组串的中心点依次顺序连接，并融合步骤(5)的偏航角及步骤(7)获得的无人机巡检绝对高程H，即得无人机巡检航线，无人机巡检时选择在每个光伏组件组串的中心点上方处进行图像采集。