[发明专利]虚拟现实中机器人按规划路径运动可视化方法

摘要

虚拟现实中机器人按规划路径运动可视化方法，包括机器人模型、path.txt文本文档、Unity 3D引擎、运动的执行按钮、机器人模型的运动的可视化、障碍物模型、规划运动路径的轨迹、移动机器人、规划运动路径的起点、规划运动路径的结点、规划运动路径的终点、六自由度串联机器人。其具体流程步骤：求解机器人运动路径中结点；构建运动路径中结点序列；构建规划运动路径的path.txt文本文档；Unity 3D引擎读入path.txt文本文档；运动路径中结点拟合成运动轨迹；创建运动的执行按钮；机器人模型的运动的可视化及其终止判断。实现机器人按规划路径运动可视化过程，绘制所经历的运动路径中结点拟合成运动轨迹。它概念简单，实现方便，可视化性效果好，时效性高。

主权项

1.虚拟现实中机器人按规划路径运动可视化方法，包括机器人模型、path.txt文本文档、Unity3D引擎、运动的执行按钮、机器人模型的运动的可视化、障碍物模型(201)、规划运动路径的轨迹(202)、移动机器人(203)、规划运动路径的起点(204)、规划运动路径的结点(205)、规划运动路径的终点、六自由度串联机器人(301)，其特征在于，规划运动路径的结点是指机器人运动中根据避免与障碍物相碰撞而求解出机器人运动需要经过的坐标点；path.txt文本文档包含规划运动路径的结点(205)的信息；Unity3D引擎是基于虚拟现实技术实现机器人按规划路径运动的可视化的开源软件；虚拟现实中机器人按规划路径运动可视化方法，具体流程步骤如下：步骤1，求解机器人运动路径中结点：分析机器人运动特征，机器人运动分为移动机器人(203)和六自由度串联机器人(301)；根据避免与障碍物相碰撞而分别求解出移动机器人(203)和六自由度串联机器人(301)运动需要经过的坐标点，获得机器人运动路径中的规划运动路径的结点(205)；步骤2，构建运动路径中结点序列：从规划运动路径的起点(204)开始至规划运动路径的终点，依次列出机器人避免与障碍物相碰撞求解出机器人运动需要经过的坐标点，形成运动规划运动路径的结点(205)序列；步骤3，构建规划运动路径的path.txt文本文档：path.txt文本文档数据库信息包括规划运动路径的起点(204)、规划运动路径的结点(205)、规划运动路径的终点；将path.txt文本文档直接拷贝粘贴至Unity3D引擎的Project工程方案中，实现path.txt文本文档导入至Unity3D引擎；步骤4，Unity3D引擎读入path.txt文本文档：先将机器人模型导入至Unity3D引擎中，再构建Unity3D引擎和path.txt文本文档链接；步骤5，运动路径中结点拟合成运动轨迹：拟合path.txt文本文档数据库信息所包括规划运动路径的起点(204)、规划运动路径的结点(205)、规划运动路径的终点的所有点；步骤6，创建运动的执行按钮：在Unity3D引擎创建运动的按钮，对按钮编写程序，实现按钮执行机器人运动的功能；步骤7，机器人模型的运动的可视化及其终止判断：判断条件为机器人模型的运动是否遍历到终点；如果机器人模型的运动已遍历到终点，则机器人模型的运动可视化过程终止，获得所经历的运动路径中结点拟合成运动轨迹；如果机器人模型的运动未遍历到终点，Unity3D引擎显示机器人模型的的运动的可视化过程，并绘制所经历的运动路径中结点拟合成运动轨迹。