[发明专利]一种外力矩的测量方法、装置、控制器及机械臂有效
| 申请号： | 201910594866.2 | 申请日： | 2019-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN112171655B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 黄睿;郎需林;庄飞飞;林炯辉 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 隆毅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及外力矩测量技术领域，尤其涉及一种外力矩的测量方法、装置、控制器及机械臂。本实施例提供的外力矩的测量方法、装置及控制器，通过获取光电编码器记录的第一转角以及磁编码器记录的第二转角；将所述第一转角与第二转角输入预先建立的测量模型；基于所述测量模型，确定所述机械臂关节的外力矩。通过测量模型测量所述机械臂关节的外力矩，使得测量数据较准确，能够在没有使用力矩传感器的情况下保证所述外力矩的测量精度，同时使得测量成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 外力 测量方法 装置 控制器 机械 | ||
【主权项】：
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