[发明专利]一种白内障无缝合角膜切口控制与路径设置的机械操作臂

摘要

本发明涉及一种白内障无缝合角膜切口控制策略与路径设置方法，基于机器操作臂和安装于机器操作臂上的手术刀，拍摄眼部的图像用于计算虹膜、手术刀的位置和相对深度，定义切口路径，计算微型机器操作臂的线性马达运动轨迹公式，进而控制手术刀沿着切口路径进行切口手术。实现自动完成手术，保证每次手术的精度,避免伤口扩张，也可以让医生更集中于其他手术步骤。

主权项

1.一种白内障无缝合角膜切口控制策略与路径设置方法，包括机器操作臂和安装于所述机器操作臂上的手术刀(1)，所述机器操作臂包括夹持所述手术刀(1)的夹持装置(2)和驱动所述夹持装置(2)摆动的驱动臂；所述驱动臂上设置有第一线性马达(3)和第二线性马达(4)，所述夹持装置(2)装有第三线性马达(5)，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：使用显微镜摄像系统拍摄眼部图像；步骤二：步骤一中的图像用于计算虹膜、手术刀的位置和相对于所述显微镜摄像系统的深度，切口位置定位在虹膜边缘上距离瞳孔中心最近的一个点；步骤三：将所述机器操作臂控制手术刀(1)沿设定的切口路径运。