[发明专利]利用激光SLAM在长走廊建图的方法、装置、系统、存储介质在审
| 申请号： | 201910595880.4 | 申请日： | 2019-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN110333495A | 公开（公告）日： | 2019-10-15 |
| 发明（设计）人： | 杨勇;吴泽晓;胡志远 | 申请（专利权）人： | 深圳市杉川机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 于建 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区高新技术*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种利用激光SLAM在长走廊建图的方法、装置、系统、存储介质，利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法包括以下步骤：步骤S1，获取激光雷达的点云数据；步骤S2，从所述点云数据中提取出线段，根据提取出的线段判断是否为长走廊环境，若判断为长走廊环境则执行步骤S3，若否则重复执行步骤S1‑S2；步骤S3，将预测的当前机器人位置与激光雷达扫描匹配后获取的航向相融合，获得融合后的机器人位姿；步骤S4，利用所述融合后的机器人位姿作为SLAM实时定位的位姿，实现在长走廊环境中定位与地图构建。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人位姿 激光 存储介质 点云数据 融合 线段 激光雷达扫描 当前机器人 地图构建 激光雷达 实时定位 重复执行 出线段 位姿 匹配 航向 预测 | ||
【主权项】：
1.一种利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，获取激光雷达的点云数据；步骤S2，从所述点云数据中提取出线段，根据提取出的线段判断是否为长走廊环境，若判断为长走廊环境则执行步骤S3，若否则重复执行步骤S1‑S2；步骤S3，将预测的当前机器人位置与激光雷达扫描匹配后获取的航向相融合，获得融合后的机器人位姿；步骤S4，利用所述融合后的机器人位姿作为SLAM实时定位的位姿，实现在长走廊环境中定位与地图构建。
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