[发明专利]一种二自由度球面运动连杆机构

摘要

本发明公开一种二自由度球面运动连杆机构，包括十三、十四或十六个连杆以及连接它们的运动副，机构的转动中心为各球面连杆的球心，所有点都在以某一点为球心的同心球面上的连杆即为球面连杆。第一和第六连杆、第二和第五连杆、第三和第四连杆、第七和第八连杆两端转动副轴线间夹角分别对应相等。可以将上述三种连接方式中与第一连杆相连接的第八连杆和与第二连杆相连接的第三连杆作为机构输入，第六连杆为末端连杆。该球面运动连杆机构，机构的固定连杆和末端连杆在运动过程中始终关于中间平面对称，可以实现完全对称的运动；末端连杆可以以位于对称平面上且过转动中心的任意直线为轴线进行连续转动，给机构的应用和控制带来了很大的方便。

主权项

1.一种二自由度球面运动连杆机构，其特征在于：包括十三个连杆以及连接它们的运动副，第一连杆为固定连杆，其一端通过弧形移动副一与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过转动副一与第三连杆和第十连杆的一端连接，或所述第二连杆的另一端与第三连杆的一端连接、第十连杆的一端通过转动副十与第二连杆或第三连杆的一部位连接；第三连杆的另一端通过转动副二与第四连杆和第十三连杆的一部位连接，第四连杆的另一端通过转动副四与第五连杆和第九连杆的一端连接，或所述第四连杆的另一端与第五连杆的一端连接、第九连杆的一端通过转动副九与第四连杆或第五连杆的一部位连接；第五连杆的另一端通过弧形移动副二与第六连杆的一端连接，第六连杆的另一端通过转动副五与第七连杆和第十一连杆的一端连接，或所述第六连杆的另一端与第七连杆的一端连接、第十一连杆的一端通过转动副十一与第六连杆或第七连杆的一部位连接；第七连杆的另一端通过转动副六与第八连杆的一端和第十三连杆的一部位连接，第八连杆的另一端通过转动副八与第一连杆的另一端和第十二连杆的一端连接，或第八连杆的另一端与第一连杆的另一端连接、第十二连杆的一端通过转动副十二与第八连杆或第一连杆的一部位连接；第九连杆和第十连杆在转动副三处通过弧形移动副三与第十三连杆的一部位连接，第十一连杆和第十二连杆在转动副七处通过弧形移动副四与第十三连杆的一部位连接。