[发明专利]一种基于嵌入式视觉的相贯线焊接机器人在审
| 申请号： | 201910598615.1 | 申请日： | 2019-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN110293345A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 李东洁;徐立航 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00;B23K37/02;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于嵌入式视觉的相贯线焊接机器人，它的特征在于能根据嵌入式视觉系统采集的信息，实现焊接焊缝的定位与避障。本技术领域属于相贯线焊接领域，针对在相贯线焊接领域存在的定位不准确，避障难克服的问题，设计了一种利用双目视觉定位的相贯线焊接机器人。双目视觉模块将采集到的相贯线焊缝的图像，通过三维立体还原算法，进行三维图像还原，然后标定出焊缝在三维图中坐标，将标定的数据传给底层嵌入式系统。嵌入式系统根据定位算法将焊枪精准的定位到焊缝焊接起始位置处，机器人开始工作，直至焊接结束。焊枪和机械臂处均安装有红外传感器，用于定位或焊接时的避障。当红外传感器检测到有障碍物时会自动调整机械臂的姿态，达到避障的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 焊接 避障 焊接机器人 红外传感器 嵌入式系统 焊缝 焊枪 机械臂 嵌入式 标定 嵌入式视觉系统 视觉 双目视觉模块 采集 相贯线焊缝 定位算法 焊缝焊接 还原算法 三维立体 三维图像 双目视觉 三维图 障碍物 机器人 还原 图像 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于嵌入式视觉的相贯线焊接机器人，其特征在于：它包括嵌入式处理器模块，双目视觉模块，电源模块，传感器模块，焊枪模块。双目视觉模块将采集到的图像信息传送给嵌入式处理器，嵌入式处理模块通过相应的算法将收到的图像进行三维复原，复原之后，从三维图中标定出相贯线焊缝的位置，然后嵌入式处理器将标定出的位置信息传送给焊枪模块，焊枪模块根据嵌入式处理器提供的位置进行焊接，传感器模块用于在焊枪移动时防止和焊接的管碰撞。电源模块和嵌入式处理器模块、双目视觉模块、传感器模块、焊枪模块连接，为这4个模块提供能量。
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