[发明专利]一种外骨骼康复机器人控制系统在审
| 申请号： | 201910598945.0 | 申请日： | 2019-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN110292509A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 高学山;石永杰;李健;吕佳乐;张鹏飞;罗定吉 | 申请（专利权）人： | 广西科技大学 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 王攀 |
| 地址： | 545000 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种外骨骼康复机器人控制系统，包括本体驱动电路控制系统和传感器数据采集控制系统，该控制系统集成了驱动电路控制系统和多路传感器信息融合可以很好的预测患者的运动意图，使患者主动参与康复运动，通过压力传感器检测的人机交互力可以防止机械力过大对患者造成二次伤害。医生可以根据患者等级设置合适的人机交互力，使外骨骼为患者提供合适的助力，有利于患者更快的康复，肌电传感器还可以检测患者的肌肉疲劳程度，为患者设置合适的训练时间。 | ||
| 搜索关键词： | 控制系统 外骨骼康复机器人 驱动电路 人机交互 传感器数据采集 压力传感器检测 控制系统集成 多路传感器 肌电传感器 等级设置 二次伤害 肌肉疲劳 康复运动 信息融合 运动意图 机械力 外骨骼 康复 检测 预测 医生 | ||
【主权项】：
1.一种外骨骼康复机器人控制系统，其特征在于包括本体驱动电路控制系统和传感器数据采集控制系统，其中：所述本体驱动电路控制系统包括微控制器、机器人各关节电机，所述微控制器系统包括微控制器、复位电路、时钟电路、电源电路、驱动通讯电路、液晶显示屏，驱动通讯模块与微控制器之间双向传输数据，复位电路、时钟电路、电源模块与微控制器为单向传输，液晶显示屏与微控制器为双向传输，驱动通讯模块通过电机驱动器与机器人各关节电机连接；所述传感器数据采集控制系统包括肌电传感器、角度传感器，薄膜压力传感器，所述肌电传感器安装在患者下肢与运动相关的肌肉处上，即髋肌、大腿肌、小腿肌和足肌上，所述角度传感器安装在机器人膝关节和髋关节处，所述薄膜压力传感器安装在外骨骼机器人对应患者的大腿肌和小腿肌处；上述传感器与微控制器电路连接，进行单向数据传输。
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