[发明专利]基于任务完成时间最小化的多无人机路径规划方法有效

专利信息
申请号: 201910599138.0 申请日: 2019-07-04
公开(公告)号: CN110426039B 公开(公告)日: 2023-06-09
发明(设计)人: 秦蓁;李艾静;董超;田畅;何首帅;赛雷 申请(专利权)人: 中国人民解放军陆军工程大学
主分类号: G01C21/20 分类号: G01C21/20
代理公司: 南京理工大学专利中心 32203 代理人: 唐代盛
地址: 210007 江*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 发明公开了一种基于任务完成时间最小化的多无人机路径规划方法,在考虑信息采集质量的前提下,通过对K架无人机的路径规划,实现用时最长的无人机任务完成时间最小化的目标:根据基站覆盖原理以及设定的信息采集任务要求,确定无人机在信息采集任务过程中的悬停点;根据悬停点位置,利用最小‑最大路径覆盖算法,将信息采集任务进行分配并规划每架无人机的轨迹;基于规划的无人机轨迹,考虑无人机在飞行时收集信息的情形,对飞行时间和信息采集时间进行优化分配。本发明利用公平性原则的算法来对无人机路径进行规划,最小化任务完成时间从而保证信息采集任务的完成效率。
搜索关键词: 基于 任务 完成 时间 最小化 无人机 路径 规划 方法
【主权项】:
1.一种基于任务完成时间最小化的多无人机路径规划方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1、设定多无人机飞行约束条件和需要满足的信息采集任务要求;步骤2、根据基站覆盖原理以及设定的信息采集任务要求,确定无人机在信息采集任务过程中的悬停点;步骤3、根据设计的悬停点和飞行约束条件,利用最小‑最大路径覆盖算法,规划每架无人机的路径,完成信息采集任务的分配;步骤4、基于规划的无人机路径,对飞行时间和信息采集时间进行优化分配,得到最终的无人机轨迹。
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