[发明专利]基于任务完成时间最小化的多无人机路径规划方法有效
| 申请号： | 201910599138.0 | 申请日： | 2019-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN110426039B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 秦蓁;李艾静;董超;田畅;何首帅;赛雷 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 唐代盛 |
| 地址： | 210007 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于任务完成时间最小化的多无人机路径规划方法，在考虑信息采集质量的前提下，通过对K架无人机的路径规划，实现用时最长的无人机任务完成时间最小化的目标：根据基站覆盖原理以及设定的信息采集任务要求，确定无人机在信息采集任务过程中的悬停点；根据悬停点位置，利用最小‑最大路径覆盖算法，将信息采集任务进行分配并规划每架无人机的轨迹；基于规划的无人机轨迹，考虑无人机在飞行时收集信息的情形，对飞行时间和信息采集时间进行优化分配。本发明利用公平性原则的算法来对无人机路径进行规划，最小化任务完成时间从而保证信息采集任务的完成效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 任务 完成 时间 最小化 无人机 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于任务完成时间最小化的多无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、设定多无人机飞行约束条件和需要满足的信息采集任务要求；步骤2、根据基站覆盖原理以及设定的信息采集任务要求，确定无人机在信息采集任务过程中的悬停点；步骤3、根据设计的悬停点和飞行约束条件，利用最小‑最大路径覆盖算法，规划每架无人机的路径，完成信息采集任务的分配；步骤4、基于规划的无人机路径，对飞行时间和信息采集时间进行优化分配，得到最终的无人机轨迹。
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