[发明专利]仿生机器蝠鲼

摘要

本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生机器蝠鲼，旨在解决现有技术中水下仿生机器速度慢、效率低、游动性能差且游动方式单一的问题，本发明提供一种仿生机器蝠鲼，包括头部舱、中心舱、一对胸鳍、尾鳍舱，所述胸鳍包括曲柄摇杆机构和锥齿轮机构，本发明通过所述曲柄摇杆机构的协调周期运动实现仿蝠鲼波动式推进；通过所述锥齿轮机构与所述曲柄摇杆机构的配合实现蝠鲼胸鳍末端复杂闭合运动轨迹追踪；本发明实现了生物蝠鲼胸鳍的两种垂直波动叠加的复合运动，近似模拟了对蝠鲼高效率运动有重要影响的胸鳍末端运动轨迹。本发明具有蝠鲼运动平稳、效率高、机动性强和滑翔性能优良的特点，并采用模块化的设计，易于拆装和维护。

主权项

1.一种仿生机器蝠鲼，其特征在于，所述仿生机器蝠鲼包括头部舱、中心舱、一对胸鳍、尾鳍舱和控制总成，所述头部舱位于仿生机器蝠鲼前端，所述中心舱、所述尾鳍舱依次连接于所述头部舱后部，所述一对胸鳍对称布置在所述中心舱的左右两侧；所述一对胸鳍均包括胸鳍本体，所述一对胸鳍本体分别在一个第一动力装置的驱动下绕大体上为前后方向的轴线可转动地安装于一个固定件，所述两个固定件分别在一个第二动力装置的驱动下绕大体为竖直方向的轴线可转动地安装于所述中心舱，所述第一动力装置的控制端和所述第二动力装置的控制端均与所述控制总成信号连接。