[发明专利]一种用于管道梯度方位测量扫描的机器人在审
| 申请号： | 201910599931.0 | 申请日： | 2019-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN110186395A | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 张德龙;张凯;王璐;周琴;刘宝林;王广宇 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（北京）;北京良睿科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24;G01C1/00;G01C9/00;B62D55/075 |
| 代理公司： | 北京知呱呱知识产权代理有限公司 11577 | 代理人： | 朱芳 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种用于管道梯度方位测量扫描的机器人，该机器人包括：梯度方位测量仪，用于测量和存储梯度角和方位角的信息，梯度角为机器人所行走管道底面与水平面之间的夹角，方位角为机器人所行走管道延伸方向与地理正北向之间的夹角；管道截面扫描仪，用于扫描机器人所行走管道截面形状，存储所扫描的管道截面形状信息。本发明实施例的用于管道梯度方位测量扫描的机器人通过梯度方位测量仪实时测量管道梯度角和方位角信息，通过管道截面扫描仪实时扫描管道截面形状信息，操作人员可以远程的在地面控制模块实时观测管道内实际情况并控制机器人的测量扫描过程。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 扫描 管道截面形状 方位测量 方位测量仪 管道截面 方位角 扫描仪 存储 地面控制模块 方位角信息 控制机器人 测量扫描 管道底面 管道延伸 人本发明 实时测量 实时观测 实时扫描 测量 地理 | ||
【主权项】：
1.一种用于管道梯度方位测量扫描的机器人，其特征在于，该机器人包括：梯度方位测量仪(1)，用于测量和存储梯度角和方位角的信息，所述梯度角为机器人所行走管道底面与水平面之间的夹角，所述方位角为机器人所行走管道延伸方向与地理正北向之间的夹角；管道截面扫描仪(2)，用于扫描所述机器人所行走管道截面形状，存储所扫描的管道截面形状信息；行走机构(3)，用于带动所述梯度方位测量仪(1)和所述管道截面扫描仪(2)行走于待测量的管道；地面控制模块(4)，包括控制单元，所述控制单元用于控制所述行走机构(3)的前进、后退或转向方向并控制梯度方位测量仪(1)和管道截面扫描仪(2)的开启和关闭。
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