[发明专利]一种可进行绳索拉力测量的绳驱蛇形机械臂在审
| 申请号： | 201910600028.1 | 申请日： | 2019-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN110154010A | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 魏承;谷海宇;张泽铭;赵海坤 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨迅动科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/12;B25J13/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种可进行绳索拉力测量的绳驱蛇形机械臂，涉及绳驱机械臂设计领域。现有的机械臂存在无法同时获取运动测量信号与力测量信号，导致绳驱超冗余机械臂运动稳定性差。本发明包括基座、机械臂模块、多个驱动模块、多根驱动绳索和多个拉力传感器，机械臂模块设置在基座前箱板的外板面上，多个驱动模块和多个拉力传感器分别设置在基座内，每个驱动模块、每根驱动绳索和每个拉力传感器分别一一对应设置，每根驱动绳索的一端固定连接在机械臂模块上，另一端穿过与其相对应的拉力传感器上的第三绳孔，并固定连接在其相对应的驱动模块上，多个驱动模块通过多根驱动绳索带动机械臂模块摆动。本发明主要用于测量机械臂的运动测量信号与力测量信号。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 驱动模块 拉力传感器 驱动绳索 绳索拉力测量 力测量信号 运动测量 蛇形 一一对应设置 机械臂运动 测量机械 模块设置 前箱板 摆动 冗余 绳孔 外板 穿过 | ||
【主权项】：
1.一种可进行绳索拉力测量的绳驱蛇形机械臂，其特征在于：它包括基座(1)、机械臂模块、多个驱动模块、多根驱动绳索(2)和多个拉力传感器(3)，基座(1)为一个箱体，基座(1)的前端设置有前箱板(1‑1)，拉力传感器(3)的延长柱上开有第三绳孔(21)；机械臂模块设置在基座前箱板(1‑1)的外板面上，多个驱动模块和多个拉力传感器(3)分别设置在基座(1)内，驱动模块、驱动绳索(2)和拉力传感器(3)的数量相同，且每个驱动模块、每根驱动绳索(2)和每个拉力传感器(3)分别一一对应设置并构成一个驱动单元；每根驱动绳索(2)的一端固定连接在机械臂模块上，所述驱动绳索(2)的另一端穿过与其相对应的拉力传感器(3)上的第三绳孔(21)，并固定连接在其相对应的驱动模块上，多个驱动模块通过多根驱动绳索(2)带动机械臂模块摆动。
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