[发明专利]一种基于5G通信的相机阵列机器人定位方法及装置

摘要

一种基于5G通信的相机阵列机器人定位方法及装置，针对目前室内移动机器人部署复杂、定位不准的弊端，提出将广角相机阵列安装在室内顶部，一方面获取更大的视野，另一方面，不影响室内其他的操作环境；同时机器人搭载二维码，二维码被相机阵列识别后可以提供机器人编号信息，以及在世界坐标系下的准确位姿。采用5G通信方式传输采集的图像数据、机器人位姿数据和控制指令，以满足移动机器人对实时性的要求。最后设置机器人控制服务器负责接收相机数据并进行位姿计算和路径规划，并将控制指令发送给移动机器人端，移动机器人端只需要执行控制指令，无需搭载工控机，节约了系统的整体成本。

主权项

1.一种基于5G通信的相机阵列机器人定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：收集传感器信息，即使用所述顶部相机阵列对场景中的图像进行实时采集，并通过5G通信方式发送给机器人控制服务器；步骤S2：对获取的图像进行反畸变，并准确识别出反畸变后图像中的车载二维码；步骤S3：对识别出的车载二维码进行解码；步骤S4：预设二维码坐标系；步骤S5：基于预设二维码坐标系，根据收到的车载二维码识别移动机器人身份信息并计算移动机器人的当前位姿；步骤S6：根据移动机器人的当前位姿和期望位姿计算控制指令，将控制指令通过5G通信发送给移动机器人，移动机器人实时响应，执行所述控制指令。