[发明专利]一种应用于无人机群的时变编队蜂拥控制方法在审
| 申请号： | 201910601718.9 | 申请日： | 2019-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN110377051A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 周军;黄蓉;黄浩乾 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 吕朦 |
| 地址： | 210024 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于无人机群的时变编队蜂拥控制方法，获取无人机编队的运动数据和通讯拓扑关系；建立无人机的多智能体运动学模型；构造时变编队蜂拥控制算法；构造无人机群的平均值‑虚拟领导者模型来分析编队稳定性，并在此基础上实现无人机群的时变编队。该控制方法具有易于实现，编队控制效果好等优点，能实现无人机群队形的形成，缩放，旋转和方向变换的时变编队操作。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机群 时变 运动学模型 多智能体 方向变换 控制算法 控制效果 拓扑关系 运动数据 缩放 应用 虚拟 通讯 分析 | ||
【主权项】：
1.一种应用于无人机群的时变编队蜂拥控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取无人机群中的各无人机的运动数据与通讯拓扑关系，运动数据包括位置、速度和加速度向量；通讯拓扑关系用于建立无人机间无线数据通讯网络；(2)根据各无人机的运动数据建立无人机群的多智能体运动学模型；(3)使用当前时刻各无人机的运动数据及多智能体运动学模型计算下一时刻无人机加速度操作量，构造对各无人机的加速度控制操作量的集合{u1,u2,…,uN}，下一时刻无人机加速度操作量ui为第一分向量、第二分向量及第三分向量的叠加，第一分向量为该无人机受其他无人机位置关系上的引力或斥力，第二分向量为该无人机的速度驱动力，第三分向量为虚拟领导者的引导力，其中各无人机间通过无线数据通讯网络进行数据传递；(4)通过改变引力或斥力、驱动力及引导力实现无人机群的时变编队操作。
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