[发明专利]基于博弈论的自动驾驶车辆换道冲突协调模型建立方法

摘要

本发明公开了一种基于博弈论的自动驾驶车辆换道冲突协调模型建立方法，首先，通过收益矩阵求解出纳什均衡解，若纳什均衡存在多个解，则选择使两车总收益之和最大的一个解。然后，判断输出的解是否为{换道，避让}或者{不换道，不避让}，若是则该解为最终策略，若不是则进行策略改进，保证最终解中有且只有一方做出让步。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明能避免换道车辆自身利益最大化的决策弊端，保证了两车行驶机会的公平性，且避免了进行相互换道博弈过程中可能产生事故的问题，确保了车辆换道过程的安全，有效地解决了车辆换道过程中的安全隐患，具有解决实际问题的价值。

主权项

1.一种基于博弈论的自动驾驶车辆换道冲突协调模型建立方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、在LV产生换道意图时判断是否需要博弈：如果是，则进入步骤二；若否，则判断换道条件是否满足：若是，则进入步骤十，若否，则进入步骤十一；步骤二、确定LV和RV的收益函数；步骤三、计算LV和RV的收益矩阵；步骤四、计算LV和RV在各策略下的加速度；步骤五、通过收益矩阵求解出纳什均衡解，然后判断是否存在纳什均衡唯一解：若是，则输出该唯一解，然后进入步骤六；若否，则选择两车总收益之和的最大解作为输出，然后进入步骤六；步骤六、判断输出是否是{换道，避让}或者{不换道，不避让}：若是，则进入步骤七；若否，则策略改进，然后进入步骤七；步骤七、输出最终策略；步骤八、判断LV是否要换道：若是，则进入步骤九；若否，则LV在原车道继续跟驰，然后进入步骤十一；步骤九、判断是否满足换道条件：若是，则进入步骤十；若否，则LV和RV更新加速度后返回步骤九；步骤十、LV进行换道；步骤十一、本次换道意图结束。