[发明专利]一种相机外参标定方法、装置在审
| 申请号： | 201910603598.6 | 申请日： | 2019-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN112184824A | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 唐恒博 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 谢安昆;宋志强 |
| 地址： | 310052 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 公开一种相机外参的标定方法，获取至少包括视觉信标图像帧的视觉信标检测数据、和至少一个图像帧采集时刻机器人本体的里程计测量数据；基于所述里程计测量数据，获得图像帧机器人本体全局位姿初始化结果；获取相机外参位姿初始化结果；基于所述视觉信标检测数据，获取视觉信标全局位姿初始化结果；对基于里程计测量数据获取的图像帧里程计约束残差、和基于所述视觉信标检测数据获取的图像帧中视觉信标的特征点在其图像帧上重投影约束残差，进行以所述图像帧机器人本体全局位姿为状态变量、相机外参位姿为状态变量、和所述视觉信标全局位姿为状态变量的联合优化，获得相机外参优化结果。本发明不需对视觉信标位姿或机器人本体位姿进行外部测量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相机 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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