[发明专利]激光加工的视觉匹配方法、系统及介质在审
| 申请号： | 201910604376.6 | 申请日： | 2019-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN110355464A | 公开（公告）日： | 2019-10-22 |
| 发明（设计）人： | 胡永祥;姚振强;赵念友;吴耀骏 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B23K26/03 | 分类号： | B23K26/03;B23K26/08;B23K26/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
本发明提供了一种激光加工的视觉匹配方法、系统及介质，包括：设备固定步骤：将标定板固定在工业机器人法兰盘上，相机固定放置在工业机器人外部空间的第一预设位置；坐标系构建步骤：构建工业机器人基坐标系Base、法兰盘坐标系Flange、标定板坐标系Tool以及相机坐标系Cam；矩阵获取步骤：建立四个坐标系间的封闭运动链方程，并获取标定板坐标系与法兰盘坐标系的齐次变换矩阵 |
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| 搜索关键词： | 工业机器人 激光加工 法兰盘 匹配 标定板坐标系 视觉 封闭运动链 相机坐标系 坐标系构建 变换矩阵 高稳定性 固定步骤 基坐标系 矩阵获取 外部空间 相机固定 预设位置 标定板 构建 | ||
【主权项】：
1.一种激光加工的视觉匹配方法，其特征在于，包括：设备固定步骤：将标定板固定在工业机器人法兰盘上，相机固定放置在工业机器人外部空间的第一预设位置；坐标系构建步骤：构建工业机器人基坐标系Base、法兰盘坐标系Flange、标定板坐标系Tool以及相机坐标系Cam；矩阵获取步骤：建立四个坐标系间的封闭运动链方程，并获取标定板坐标系与法兰盘坐标系的齐次变换矩阵![]()
坐标获取步骤：通过激光器输出可见指示光，使可见指示光与激光脉冲同轴，移动工业机器人使得标定板截取可见指示光光斑，并获得光斑中心在工业机器人基坐标系下的坐标表示PBase；位置关系确定步骤：重复坐标获取步骤，获得固定光路中不同位置的光斑中心坐标，并以此拟合工业机器人基坐标系下的固定光束空间直线方程，确定固定光束与工业机器人的空间位置关系。
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