[发明专利]一种基于激光雷达快速检测地面点云的方法在审
| 申请号： | 201910604682.X | 申请日： | 2019-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN110221312A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 杨毅;张志萌;罗均;谢少荣;彭艳;蒲华燕 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89 |
| 代理公司： | 郑州翊博专利代理事务所(普通合伙) 41155 | 代理人： | 付红莉;周玉青 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人驾驶和环境感知领域，具体涉及一种基于激光雷达快速检测地面点云的方法，步骤如下：1）通过激光雷达获取周围环境的点云数据；2）将点云数据转换成RangeImage图片格式；3）采用滤波器对RangeImage图片格式的点云数据进行平滑滤波；4）计算经步骤3）处理后的RangeImage图片格式点云数据中每一列相邻两个像素点对应的空间位置连线与水平面之间的夹角α，判断夹角α是否小于设定阈值β，夹角α小于设定阈值β，则形成夹角α的两个点属于地面点。本发明的方法能够快速检测地面点云，检测速度快，便于地面点云的去除，不仅在平坦的路面上去除地面点的效果非常好，即使地面弯曲这种方法也能取得令人满意的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 点云数据 激光雷达 快速检测 图片格式 去除 滤波器 环境感知 空间位置 平滑滤波 无人驾驶 像素点 点云 连线 平坦 转换 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达快速检测地面点云的方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)通过激光雷达获取周围环境的点云数据；(2)将步骤(1)获取的点云数据转换成RangeImage图片格式；(3)采用滤波器对RangeImage图片格式点云数据的每一列进行平滑滤波；(4)计算经步骤(3)处理后的RangeImage图片格式点云数据中每一列相邻两个像素点对应的空间位置连线与水平面之间的夹角α，判断夹角α与设定阈值β之间的关系，若夹角α≤β，则形成夹角α的两个像素点为地面点。
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