[发明专利]跟随机器人的目标定位装置及方法有效
| 申请号： | 201910605145.7 | 申请日： | 2019-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN110320523B | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 张慧;赵永国;王培;刘海英 | 申请（专利权）人： | 齐鲁工业大学;山东省科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01S17/08;G01J5/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250353 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了跟随机器人的目标定位装置及方法。跟随机器人的目标定位装置，包括设置在目标上的热辐射模块；红外图像采集模块；激光扫描模块；数据处理模块，用于检测红外图像中发热条的边缘曲线；将发热条边缘曲线上所有像素坐标值求平均值，得到发热条的中心坐标，进而得到发热条宽度及发热条间距；当寻找到热辐射模块时，对所有发热条中心点坐标计算平均值，将此平均值作为目标的图像坐标，进而求得目标在红外图像下的方向信息；将现场场景深度点云数据映射到红外图像，得到红外图像所有元素对应的距离信息；在红外图像的目标方向处识别出目标的整体轮廓；统计目标像素对应的所有距离信息并进行平均值计算，得到目标的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 跟随 机器人 目标 定位 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种跟随机器人的目标定位装置，其特征在于，包括：热辐射模块，其设置在待定位目标上；所述热辐射模块包括绝缘层，所述绝缘层上设置有若干个发热条；所有发热条尺寸相同，平行设置且间隔相等；红外图像采集模块，其用于采集红外图像；激光扫描模块，其用于采集现场场景深度点云数据；数据处理模块，其用于：接收红外图像及现场场景深度点云数据；检测红外图像中发热条的边缘曲线；将发热条边缘曲线上所有像素坐标值求平均值，得到发热条的中心坐标，进而得到发热条宽度及发热条间距；利用发热条间距与发热条宽度的比值与预设范围比较，来判断是否找到热辐射模块；当寻找到热辐射模块时，对所有发热条中心点坐标计算平均值，将此平均值作为目标的图像坐标，进而求得目标在红外图像下的方向信息；将现场场景深度点云数据映射到红外图像，得到红外图像所有元素对应的距离信息；在红外图像的目标方向处识别出目标的整体轮廓；统计目标像素对应的所有距离信息并进行平均值计算，得到目标的位置。
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