[发明专利]一种自稳定绳驱蛇形机械臂有效
| 申请号： | 201910605385.7 | 申请日： | 2019-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN110216663B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 魏承;谷海宇;赵海坤 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨迅动科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J17/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 岳昕 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种自稳定绳驱蛇形机械臂，涉及绳驱机械臂的机械系统设计领域。本发明是为了解决已有的机械臂处于某种状态而受到扰动的时候就会失稳，无法依靠自身维持稳定，只能依靠控制系统进行调节，增加了控制系统负担的问题。本发明包括驱动底座、多级椎节、多个万向节和多根绳索，多级椎节之间顺次排列且相邻的两级椎节之间通过一个万向节转动连接，末级椎节通过一个万向节与驱动底座转动连接，多根绳索平均分成若干牵引绳组，每个牵引绳组与一个椎节一一对应设置，且每个牵引绳组用于驱动相对应的椎节转动。本发明主要用于稳定机械臂的状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 稳定 蛇形 机械 | ||
【主权项】：
1.一种自稳定绳驱蛇形机械臂，其特征在于：它包括驱动底座(6)、多级椎节、多个万向节(3)和多根绳索(4)，多级椎节之间顺次排列且相邻的两级椎节之间通过一个万向节(3)转动连接，末级椎节通过一个万向节(3)与驱动底座(6)转动连接，多根绳索(4)平均分成若干牵引绳组，每个牵引绳组与一个椎节一一对应设置，且每个牵引绳组用于驱动相对应的椎节转动。
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