[发明专利]应用于封闭场地无人驾驶货运车辆上的自动引导系统及方法在审
| 申请号： | 201910607148.4 | 申请日： | 2019-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN110262508A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 毕艳飞;廖志闯 | 申请（专利权）人： | 深圳数翔科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 牡丹江市丹江专利商标事务所(特殊普通合伙) 23205 | 代理人： | 张雨红 |
| 地址： | 518118 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 应用于封闭场地无人驾驶货运车辆上的自动引导系统及方法，属于无人驾驶领域。现有对码头等封闭场地的改造以进行无人驾驶技术存在改造成本高、自动驾驶导航精确度低的问题。本发明通过定位系统将主定位系统和辅助定位系统实时获得的车辆中心点的位姿信息；通过感知系统对车道进行监测，对障碍物进行检测、识别分类以及运行速度的判断；通过决策系统接收定位系统与感知系统上传的数据信息对车辆进行决策，进行局部路径规划；通过控制系统根据决策系统规划的局部路径参考点信息计算出控制命令，将控制命令下发给执行机构，控制命令包括车轮的目标角度和目标速度。本发明适用于封闭场地的无人驾驶自动引导的改造，导航精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 控制命令 封闭 自动引导系统 定位系统 感知系统 货运车辆 决策系统 辅助定位系统 局部路径规划 改造 车辆中心 局部路径 控制系统 实时获得 数据信息 位姿信息 信息计算 自动驾驶 自动引导 参考点 障碍物 主定位 上传 车道 车轮 码头 分类 监测 检测 应用 规划 决策 | ||
【主权项】：
1.一种应用于封闭场地无人驾驶货运车辆上的自动引导系统，其特征在于：所述的自动引导系统包括定位系统、感知系统、决策系统和控制系统，定位系统，采用GPS和惯导作为主定位系统，并采用车载传感器组以及路侧传感器组的组合作为辅助定位系统，用于将主定位系统和辅助定位系统实时获得的车辆中心点的位姿信息上传给决策系统；感知系统，采用激光雷达、毫米波雷达、视觉摄像头组合，用于对车道进行监测，对障碍物进行检测、识别分类以及运行速度的判断，并将判断出的信息上传给决策系统；决策系统，结合定位系统与感知系统上传的数据信息对车辆进行决策，用于进行局部路径规划，其中，局部路径规划是采用螺旋曲线生成轨迹的方法。
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