[发明专利]一种噪声相关系统跟踪滤波方法有效
| 申请号： | 201910608489.3 | 申请日： | 2019-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN110231620B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 周共健;孟爱强;卜石哲 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01S13/72 | 分类号： | G01S13/72;G01S7/292;G01S7/35 |
| 代理公司： | 11609 北京格允知识产权代理有限公司 | 代理人： | 周娇娇 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种噪声相关系统跟踪滤波方法，包括：从观测雷达处获取k时刻目标量测数据并建立噪声相关系统的状态空间模型，其中量测数据包括距离量测数据和方位角量测数据；将k时刻距离量测数据和方位角量测数据转换为直角坐标系下目标在x方向和y方向的位置量测数据，计算量测转换中的偏差项以及位置量测协方差矩阵，构建转换后的量测方程，并计算k‑1时刻和k时刻目标位置量测噪声的互协方差；在最小均方误差的准则下构建滤波器，利用k‑1时刻和k时刻量测噪声的互协方差补偿两个时刻噪声之间的相关性，对转换后的位置量测数据进行滤波处理，更新k时刻目标状态估计和状态估计误差协方差，完成目标跟踪。该方法可用于解决噪声相关问题，跟踪结果好，性能稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 量测数据 噪声 位置量测 协方差 转换 量测噪声 系统跟踪 方位角 构建 滤波 滤波器 目标状态估计 状态空间模型 最小均方误差 协方差矩阵 直角坐标系 跟踪结果 观测雷达 量测方程 滤波处理 目标跟踪 目标位置 状态估计 计算量 目标量 可用 更新 | ||
【主权项】：
1.一种噪声相关系统跟踪滤波方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、从观测雷达处获取k时刻目标量测数据并建立噪声相关系统的状态空间模型，其中量测数据包括距离量测数据和方位角量测数据；/nS2、将k时刻距离量测数据和方位角量测数据转换为直角坐标系下目标在x方向和y方向的位置量测数据，计算量测转换中的偏差项以及位置量测协方差矩阵，构建转换后的量测方程，并计算k-1时刻和k时刻目标位置量测噪声的互协方差；/nS3、在最小均方误差的准则下构建滤波器，利用k-1时刻和k时刻量测噪声的互协方差补偿两个时刻噪声之间的相关性，对转换后的位置量测数据进行滤波处理，更新k时刻目标状态估计和状态估计误差协方差，完成目标跟踪；/n其中，所述步骤S1中，建立噪声相关系统的状态空间模型为：/nx
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