[发明专利]一种摩擦式移动软机器人及其驱动方法

摘要

本发明公开了一种摩擦式移动软机器人及其驱动方法。随着人们越来越重视与非结构化环境的相互作用，机器人必须变得不那么僵硬和固定化。本发明一种摩擦式移动软机器人，包括端部致动器、中间致动器和气路部分。所述的端部致动器包括外壳体、端部座、弹簧、端部气囊、第一限位环和垫块。中间致动器设置在两个端部致动器之间。中间致动器包括中间气囊和第二限位环。所述的气路部分包括气源、换向阀、通断阀和溢流阀。本发明通过交替改变机器人前端致动器和末端致动器与地面的摩擦系数，以及控制气囊的充气量来控制运动模式，使其可以实现平面内的前进后退，转弯等运动。

主权项

1.一种摩擦式移动软机器人，包括端部致动器、中间致动器和气路部分；其特征在于：所述的端部致动器包括外壳体、端部座、弹簧、端部气囊、第一限位环和垫块；两个端部座并排设置在外壳体内，并与外壳体构成滑动副；两个端部座之间、两个端部座与外壳体的对应内侧壁之间均通过弹簧连接；/n所述的端部气囊呈柱状；端部气囊上套置有依次间隔排列的多个第一限位环；端部气囊的顶端与端部座固定；端部气囊的底端与垫块固定；端部致动器共有两个；中间致动器设置在两个端部致动器之间；中间致动器包括中间气囊和第二限位环；中间气囊呈柱状；中间气囊上套置有依次间隔排列的多个第二限位环；中间气囊共有两个；两个中间气囊并排设置；两个中间气囊的一端与其中一个端部致动器内的两个端部座分别固定，另一端与另一个端部致动器内的两个端部座分别固定；/n所述的气路部分包括气源、换向阀、通断阀和溢流阀；气源的出气口与溢流阀的进气口及四个换向阀的进气口连接；溢流阀的出气口与外界环境连接；四个换向阀的回气口与四个通断阀的进气口分别连接；通断阀的出气口与外界环境连通；第一个换向阀与其中一个端部致动器内的端部气囊连通；第二个换向阀、第三个换向阀与两个中间气囊分别连通；第四个换向阀与另一个端部致动器内的端部气囊连通。/n