[发明专利]一种自动驾驶决策与控制联合仿真模型的构建方法

摘要

本发明公开了一种自动驾驶决策与控制联合仿真模型的构建方法，通过搭建仿真道路环境代替真实道路，通过模拟车辆模型代替实际车辆，通过清晰直观的simulink建模代替繁琐的编写和调试软件。使得决策和控制算法在开发早期进行可行性验证成为可能，并能够更加快速的定位系统漏洞，提高了自动驾驶软件开发的效率，同时减小了实车验证算法时的交通安全问题和经济成本。

主权项

1.一种自动驾驶决策与控制联合仿真模型的构建方法，其特征在于，包含如下步骤：在prescan仿真软件中搭建各种不同的驾驶道路场景；在carsim仿真软件中根据实际被控车辆的参数来搭建相同性能的仿真车辆，并为仿真车辆配置驱动系统来控制仿真车辆的运行，驱动系统所需的输入参数为：方向盘角度以及油门或刹车踏板位置，输出参数为：车辆位置、车辆速度、车辆航向角及车辆横摆角速度；在simulink软件中搭建综合处理仿真模型，加载prescan仿真软件中搭建的驾驶道路场景，同时加载carsim仿真软件的搭建的仿真车辆；所述综合处理仿真模型包括决策系统和控制系统；决策系统根据carsim仿真软件提供的当前的车辆位置、prescan仿真软件提供的仿真车辆所处的驾驶道路场景进行路径规划，计算出下一时刻的期望位置以及期望航向角；决策系统中预设有目标速度；控制系统根据决策系统计算出的下一时刻的期望位置以及期望航向角、预设的目标速度，以及carsim仿真软件提供的车辆位置与车辆速度，计算出油门或刹车位置，以及方向盘角度，然后将计算结果发给carsim仿真软件中的驱动系统来控制仿真车辆运行；仿真车辆输出的车辆位置、车辆速度、车辆航向角及车辆横摆角速度又作为下一时刻决策系统和控制系统的输入，从而形成一个闭环，控制车辆沿着目标路径行使。