[发明专利]一种基于电机推进模型的航位推算方法有效
| 申请号： | 201910614261.5 | 申请日： | 2019-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN110597273B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 杜雪;赵璇;张勋;徐健;管凤旭;李娟;周佳加;孙岩 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种定位导航方法，更具体地说，它提供了一种基于电机推进模型辅助的航位推算方法。本方法通过收集GPS、DVL、ADCP及姿态传感器数据，利用电机推进模型建立转速与AUV相对海水的航速的模型，并基于模糊支持向量机训练改善模型精度，当DVL数据失效时，依靠电机转速及电机推进模型推算AUV速度，辅助AUV继续进行航位推算导航，提高了AUV的环境适应能力及导航的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 电机 推进 模型 推算 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于电机推进模型辅助的航位推算方法，其特征在于：具体步骤如下：/n(1)AUV位置、速度、姿态信息及螺旋桨推进转速获取及处理；/n(2)建立水流相对AUV速度关于螺旋桨转速的电机推进模型；/n(3)基于模糊支持向量机优化电机推进模型；/n(4)根据速度信息及姿态信息进行AUV位置推算。/n
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