[发明专利]物体检查装置、物体检查系统以及调整检查位置的方法有效
| 申请号： | 201910614895.0 | 申请日： | 2019-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN110712194B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 吉田顺一郎;泷泽象太 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02;B25J9/16;B25J15/02;B25J19/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;曹鑫 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种物体检查装置、物体检查系统以及调整检查位置的方法。物体检查装置能够在多个物体检查装置之间共享拍摄到的图像、或者检查对象物体的表面检查所使用的检查用参数。物体检查装置具备照相机、将物体和照相机相对定位的机器人、照相机能够拍摄的指标以及控制照相机和机器人的控制装置。控制装置控制机器人将指标和照相机定位在任意的相对位置，使照相机拍摄指标，获取拍摄坐标系中的指标的拍摄数据，并基于拍摄数据和设定于拍摄坐标系的指标参照点的坐标数据，将机器人保持在拍摄坐标系中指标配置于指标参照点的位置，使用此时的机器人的位置调整检查位置。 | ||
| 搜索关键词： | 物体 检查 装置 系统 以及 调整 位置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种物体检查装置，使用物体的图像数据检查物体的表面，其特征在于，/n上述物体检查装置具备：/n照相机，其获取上述图像数据；/n机器人，其将上述物体和上述照相机相对地定位在进行上述表面的检查的检查位置；/n指标，其是上述机器人能够相对于上述照相机定位并且上述照相机能够拍摄的指标，且用于在上述照相机的拍摄坐标系中表示该指标相对于上述照相机的位置；以及/n控制装置，其控制上述照相机以及上述机器人，/n上述控制装置控制上述机器人将上述指标和上述照相机定位在任意的相对位置，/n使上述照相机拍摄定位在上述相对位置的上述指标，获取上述拍摄坐标系中的上述指标的拍摄数据，/n基于上述拍摄数据和设定于上述拍摄坐标系的指标参照点的坐标数据，将上述机器人保持在上述拍摄坐标系中上述指标被配置于上述指标参照点的位置，/n使用上述指标被配置于上述指标参照点时的上述机器人的上述位置，调整上述检查位置。/n
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