[发明专利]一种升降台式吸盘阵列的自动配药机及其控制方法

摘要

本发明公开了一种升降台式吸盘阵列的自动配药机及其控制方法，自动配药机包括机架、取药装置和称排药装置；取药装置包括导轨、滑座、第一直线驱动器、全覆盖式真空吸药机械手、以及升降机构，称排药装置包括称重传感器、接药槽和排药机构。控制方法包括：1)在单片机接收到抓药出药指令后，单片机向第四继电器发出控制信号控制第一直线驱动器推动滑座前移至抓药位置；2)单片机向第五继电器发出控制信号，控制第二直线驱动器驱动全覆盖式真空吸药机械手下移……等步骤。本发明能从药柜固定工位的储药箱中自动取出药包，并将计量准确的与处方规定相等的药包排出药柜，从而代替人工取药，提高药柜的智能化程度，提高出药效率，节约人力成本。

主权项

1.一种升降台式吸盘阵列的自动配药机，其特征在于：包括机架，所述机架上设置有取药装置和称排药装置；所述取药装置包括水平设置在机架上的两条相互平行的导轨、设置在导轨上的滑座、设置在机架上驱动滑座沿导轨移动的第一直线驱动器、位于滑座下方的全覆盖式真空吸药机械手、以及连接滑座和真空机械手的升降机构，所述两条导轨之间的距离大于药柜的储药箱在对应方向上的尺寸，所述全覆盖式真空吸药机械手包括基板和阵列式布置在基板上的真空吸盘，且真空吸盘在储药箱的整个开口面上均匀分布；所述升降机构包括由第一连板和第二连板在中部铰接组成的X形铰接架、设置在滑座上的第一水平导向槽、设置在基板上并与第一水平导向槽平行的第二水平导向槽、设置在第一水平导向槽中的第一横杆、设置在第二水平导向槽中的第二横杆、以及设置在滑座上驱动第一横杆沿第一水平导向槽移动的第二直线驱动器，所述第一连板的一端铰接在基板上、第一连板的另一端与第一横杆连接，所述第二连板的一端铰接在滑座上、第二连板的另一端与第二横杆连接；每个真空吸盘上设置有与气源独立连接的气管，且与每个真空吸盘连接的气管上均设置有真空发生器和第一电磁阀；所述称排药装置包括设置在机架上的称重传感器、以及设置在称重传感器上的接药槽，所述接药槽位于导轨的下方，接药槽的纵向与导轨的纵向平行，且接药槽的纵向两端分别设置有前排药口和后排药口，所述前排药口用于将药排回储药箱，所述后排药口用于将药排出药柜；所述称排药装置还包括设置在机架上用于将接药槽中的药从前排药口和后排药口送出的排药机构。